Senzorika

Senzorika

Skupino za senzoriko sestavljajo študentje Fakultete za Elektrotehnike različnih smeri: avtomatika, elektronika in telekomunikacije. Zadolženi so, da zagotovijo vse potrebne senzorske podatke za delovanje jadrnice, prav tako pa skrbijo tudi za povezovanje in komunikacijo med vsemi podsistemi (sončne celice, baterije, motorji, komunikacijski modul in senzorji).

Trenutno izbrani senzorji, ki bodo na jadrnici, so:

  • anemometer,
  • inercijski sistem (IMU),
  • GPS sprejemnik,
  • AIS sprejemnik in
  • magnetni enkoderji na krilih ter krmilu.

Glavna procesorska enota je BeagleBoneBlack, ki bo uporabljena za interakcijo z vsemi senzorji in izvršnimi sistemi. Vsi senzorji morajo imeti dovolj majhno porabo električne energije ter uporabljati komunikacijski protokol, ki ga BeagleBone razume. Deli, ki bodo izpostavljeni morski vodi, morajo imeti dovolj visoko stopnjo zaščite IP.

Eden od večjih problemov, na katerega so naleteli, je zahteva po vodo-odpornosti anemometra, ki bo nameščen izven jadrnice. Kljub visoki ceni, so se namesto klasičnega mehanskega anemometra odločili za ultrasonični merilec vetra. Prednost ultrasoničnega anemometra je v tem, da nima gibljivih delov, kar povečuje natančnost meritev kljub močnemu gibanju jadrnice.

Problem, na katerega bodo naleteli v bližnji prihodnosti, je združevanje senzorskih podatkov in določanje smiselnih vrednosti iz njih. Trenutno se ukvarjajo predvsem s povezovanjem vseh enot na centralni računalnik (BeagleBone) preko različnih komunikacijskih vodil (RS232, RS485, USB, SSI, I2C). Izdelujejo lasten PCB, ki jim bo služil kot razširitvena ploščica, na katero bodo lažje povezovali vse podsisteme in senzorje.